Akademik Veri Yönetim Sistemi
5th International Conference on Trends in Advanced Research ICTAR 2025, Konya, Türkiye, 16 Ekim 2025, ss.187, (Özet Bildiri)
Statik yol planlama, otonom araçların veya robotların sabit ve önceden bilinen bir ortamda başlangıç noktasından hedef konuma çarpışmasız, kısa ve enerji açısından verimli bir rota oluşturmasını amaçlayan temel bir optimizasyon problemidir. Bu süreç yalnızca bir güzergâh belirleme değil, aynı zamanda güvenlik, enerji tüketimi, yol uzunluğu ve engellerden kaçınma gibi birden fazla ölçütü aynı anda dengelemeyi gerektiren çok boyutlu bir karar problemidir. Geleneksel yöntemler —örneğin Dijkstra, A* veya potansiyel alan yaklaşımları— belirli durumlarda etkili olsalar da, deterministik ve tek amaçlı yapıları nedeniyle karmaşık veya engel yoğun ortamlarda yerel minimumlara sıkışma eğilimindedir. Bu durum, pratik uygulamalarda rota bütünlüğünü ve enerji verimliliğini olumsuz etkileyebilmektedir. Son yıllarda statik yol planlama, metasezgisel optimizasyon bakış açısıyla yeniden ele alınmaktadır. Bu yaklaşımda rota planlama, bir maliyet fonksiyonunun minimize edilmesi olarak tanımlanır ve çözüm, doğadan ilham alan küresel arama algoritmalarıyla aranır. Bu çalışmada, Ateş Şahini Optimizasyonu (Fire Hawk Optimizer, FHO) algoritmasının statik yol planlama problemine uygulanabilirliği araştırılmaktadır. FHO, parametresiz yapısı ve dengeli keşif–sömürü mekanizması sayesinde, toplam yol uzunluğu, dönüş sayısı, enerji tüketimi ve engel mesafesi gibi çoklu kriterleri aynı anda optimize edebilen bir yöntemdir. İlerleyen aşamalarda, FHO tabanlı modelin simülasyon ortamında test edilmesi ve klasik algoritmalarla (PSO, GA, ABC) karşılaştırılması planlanmaktadır. Bu yaklaşımın, otonom robot navigasyonu, insansız hava araçları ve akıllı üretim sistemlerinde güvenli ve enerji verimli rota planlaması için güçlü bir alternatif sunması beklenmektedir. Ayrıca, modelin farklı senaryolarda performans tutarlılığının incelenmesi ve çok amaçlı optimizasyon yapısının genelleştirilebilirliğinin değerlendirilmesi gelecekteki çalışmalar arasında yer almaktadır.