Günümüzde Otonom Araçlar (AVs), ilaçlama, hasat ve ekim gibi çok çeşitli görevlerde kullanılmaktadır. OA'ların otonom bir şekilde hareket edebilmesi için aracın doğru yön bilgisi esastır. OA'larda yön bilgisi üretmek için Küresel Navigasyon Uydu Sistemi (GNSS) ve Ataletsel Ölçü Birimi (IMU) gibi sensörler kullanılır. Gerçek Zamanlı Kinematik (RTK) çözümü sağlayabilen çift frekanslı çoklu antenlere sahip sistemler, GNSS'in yön belirleme doğruluğunu artırmak için kullanılabilmektedir. IMU'lar için yön doğruluğu sensörlerin kalitesiyle ilgilidir, bu nedenle pahalı IMU'larla yüksek doğruluk elde edilir. Ancak Mikro-Elektro Mekanik Sistem (MEMS) teknolojisinin gelişmesiyle birlikte düşük maliyetli IMU çözümleri üzerinde de çalışmalar yürütülmektedir. Bu çalışmada, çoklu antene sahip düşük maliyetli bir RTK/GNSS, taktiksel sınıf bir IMU ve düşük maliyetli bir MEMS IMU olmak üzere üç farklı sensörün yön belirleme performansları test edilmiştir. İlaç püskürtme için tasarlanmış İnsansız Kara Tarım Aracıyla (UGAV) bir hat üzerinde sürüş gerçekleştirilmiş ve üzerine monte edilmiş sensörlerle veriler toplanmıştır. Ayrıca, RTK/GNSS sisteminin antenleri arasındaki mesafeye göre elde ettiği yön doğruluğu da incelenmiştir. Analiz sonucunda, RTK/GNSS, taktiksel sınıf IMU ve düşük maliyetli IMU'nun ortalama hataları sırasıyla 0,58, 0,60 ve 4,24 derece bulunmuştur.
Nowadays, autonomous vehicles (AVs) are employed for a wide range of jobs, including spraying, harvesting, and planting. For AVs to navigate autonomously, accurate heading knowledge of the vehicle is essential. Sensors such as the global navigation satellite system (GNSS) and inertial measurement unit (IMU) are used on AVs to produce heading information. Dual-frequency and RTK-capable systems with multiple antennas are used to increase the heading accuracy of GNSS. For IMUs, heading accuracy is directly related to the quality of the sensors, so high accuracy is achieved with expensive IMUs. However, with the development of micro-electro-mechanical system (MEMS) technology, studies are also being carried out on low-cost IMU solutions. In this study, the heading performances of three different sensors, a low-cost RTK/GNSS with multiple antennas, a tactical-grade IMU, and a low-cost MEMS IMU, were tested. An unmanned ground agricultural vehicle (UGAV) designed for spraying was driven on a line, and the data of the sensors mounted on the UGAV were collected. Heading accuracy was also examined according to the distance between the antennas of the RTK/GNSS system. As a result of the analysis, the average errors of RTK/GNSS, tactical-grade IMU, and low-cost IMU are 0.58, 0.60, and 4.24 degrees, respectively.
